离自动驾驶卡车的大规模落地还有多远？
在这个问题上，车英科技已经交出了成绩单。
9月1日，在主题为“实践出真知”的首届赢科技日上，赢科技透露，经过与中国卡车发动机厂近三年的共同研发，搭载赢轩辕自动驾驶系统的智能重卡已于2021年底成功量产。目前，搭载该系统的L3级自动驾驶卡车已有2款200辆下线。截至2022年8月底，在30余条常态运营线路上，智能重卡自动驾驶商业运营里程突破600万公里；L4无人重卡也完成了国内最复杂的24公里封闭道路测试。
一个个数据都显示了元车科技的强大实力。为促进行业共享，打造自动驾驶汽车量产方法论，微车科技整理了其三年量产背后的方法论体系、技术创新和产业整合实践，形成《自动驾驶卡车量产白皮书》，并于微车科技日正式发布。同时启动“威车-清华空中杯”自动驾驶技术挑战赛，邀请全球自动驾驶爱好者解决现实世界中的技术难题。
从1.0到3.0，从量产到无人驾驶的技术路线
“自动驾驶行业进入了一个新的阶段，技术重心从算法软件的探索转向了前装量产，这也使得自动驾驶汽车的正向设计和前装量产的技术、系统和经验成为行业内的稀缺产品。”绞盘科技创始人兼CEO马哲人在会上表示:“绞盘科技自成立以来，一直秉承全栈自研、量产导向、产业整合的技术战略。绞盘科技自成立以来，一直秉承全栈自研、量产导向、产业整合的技术策略。通过举办科技日，我们将与工业合作伙伴分享我们的实践，共同构建系统，突破技术，共同发展。”
目前，随着应城轩辕系统1.0的量产，应城全栈自研技术进入2.0阶段，在核心技术上取得重大突破。
在算法进化方面，我们开发了三项突破性技术:多模式多视角变压器预融合感知框架、紧耦合规划控制集成框架、多时间尺度节油系统。
其中，多模式多视图变换器的预融合感知框架可以从透视图切换到BEV视图，充分融合不同数据源的特征图，然后利用长时和短时记忆的时间融合网络得到视频流的感知结果。可以有效应对传感长距离小物体、异形车等干线物流重卡的独特挑战。同时，通过模型轻量化，计算量减少50%，传统CV算法(用于预处理)通过NPU加速100倍。
规划控制的难点在于同时满足安全性、准确性、舒适性、耐久性、经济性五大商业化运营要求，这就必然导致精确建模与一车一调、精确控制与耐久经济、分层综合规划控制之间的矛盾。此外，我们创造性地开发了集调控于一体的PNC框架，实现了预测、决策、规划和控制的紧密耦合，在苛刻的运行要求中寻找最优解。
节油算法方面，从分、秒、分、小时级别全面优化油耗。在特殊的每小时级别的车云合作全球速度规划算法方面取得了突破。在云端建立以关键路线点为节点的GNN，利用历史经验数据和实时交通数据实现最佳速度推荐。在实际运行中，比金牌司机平均节油2-5%，逼近7%的上限。
硬件迭代方面，自研计算平台已经进入第二代发展，尺寸更小，性能更好，成本更低。单板计算能力高达256 TOPS，架构支持扩展到1000TOPS以上。基于TSN协议，该平台可以达到30ns的时间同步精度，领先业界。
在闭环层面，采用创新的增强影子模式，将数据资产转化为技术优势。据了解，与传统影子模式相比，增强影子模式可以提供L4级技术迭代所需的长期行为收集和评估能力，实现实时A/B测试高效算法迭代，降低数据收集成本，提高数据有效性和准确性。
基于以上核心技术突破，轩辕自动驾驶系统2.0开始规划量产。
同时，轩辕自动驾驶系统3.0也进行了预研。
关于完全无人驾驶技术，微车科技认为，目前的自动驾驶技术架构很可能会遇到瓶颈。3.0系统提出了全新的自动驾驶架构概念，可以拆除自动驾驶系统子模块之间人为设计的边界，代之以端到端的深度神经网络，通过结合深度强化学习和神经辐射场(NeRF)技术的NeDFS终极自动驾驶模拟器训练端到端模型，实现自动驾驶能力的自我进化。最终实现自动驾驶能力的自我进化。
看完《白皮书》，你能实现智能卡3年量产梦吗？
酷车科技发布的《自动驾驶卡车量产白皮书》深度分享了自动驾驶卡车量产开发的方法论体系和技术创新，包括八大量产原则:
在需求定义方面，针对自动驾驶卡车的使用场景，提出了系统的正向功能定义方法。它集成了功能安全和信息安全的标准和规范，并配有五大类完整的指标体系和测试方案。
在系统开发方面，完全涵盖了自动驾驶卡车七大核心系统的量产开发方法论和全栈核心技术。详细介绍了在卡车物理特性、严格的安全要求、量产一致性、成本压力、运输时效、安全人员特性等多重挑战下的前沿技术创新和极致工程优化。
在开发流程方面，基于“积极开发，兼顾敏捷”的原则，建立自动驾驶量产RD流程体系。创新性地融合了汽车行业的V型开发流程和软件行业的敏捷开发模式，建立了业内最完整的自动驾驶卡车量产测试验证体系。
同时，在如何评价一款自动驾驶车辆产品的性能和用户价值表现上，结合量产和商业化运营的经验，赢动科技在业内首次提出了一套综合评价指标体系，不仅关注自动驾驶性能，还关注车辆运营安全性、时效性和成本的综合表现。
而“安全高于一切”也成为自动驾驶卡车量产开发中致胜科技的核心理念。安全方法和实践被分成几章，并提出了明确的设计和开发步骤。首先提出功能安全设计目标和故障运行要求，将其做成工艺安全、核心系统安全和车辆安全三个子目标，并将安全目标分解成各子系统和部件的安全要求。
那么回到我们之前说的，看完《白皮书》，我们能实现智能卡3年量产梦吗？
马哲人表示，基于过去三年的实践，我深刻认识到，自动驾驶汽车的量产需要全新定义的全栈RD能力、前装量产的工程极限能力和自动驾驶安全的完整设计能力，这三者缺一不可。
Winch Technology希望的是，利用这份白皮书，为自动驾驶卡车轨道提供一个经过验证的方法论。为了促进行业共享和共创，消除与量产相关的经验和知识碎片化给从业者带来的困扰。
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